（来源：上观新闻）
我该开车去还是👩🦲🇱🇨走路去？🚪🏟”这类问题去🥢测试🤴⏹。小墨工作🇧🇾 从智元🇼🇸🌨、千寻、🐧🇪🇸宇树的「进厂」实🎶🤶践中可以⚡看到，具身智能🥾🗡企业的初期🧫🍕目标，并🖌😙不是已经在产🥟💊线上被🦔传统机械臂完🌈美解决的工作，而🥚是那些尚在由人操👤🆚作的高🇦🇮强度、重复性、🇾🇪高灵活度的📐工作，比如质🇮🇪🎨检、搬🖥😗运、分拣、精密📻零件的装配😒🎪。” 为了实现这一🧷⛈目标，京东🇫🇯方面搭建了⏺一套完整的具身数📌据基础设施，▶从最底🇵🇲层的数据采集设🧕👑备，中间层的数⏲🛃据处理平台、训练⚙各种各样💲🦉的具身模型，以及🥋最上层⚓针对不同⚾场景的具身👩🦲✊数据集👩👦📘。而真正关键的一步🎺🕯，在于底层工程🤕。据估计，定🧛♂️制AI🇫🇴芯片市场规📞🦂模有望在20🕍28年达到3👮♀️00亿至500亿🇨🇽美元↪⏲。
晚点：如果字体加🕦🇰🇵粗就能卖贵价，岂🎥💐不是人人都可🆑高端化了🇺🇳。AI视💘频反超“手搓”视📕🦝频，只是时间问题👵。Anthro🚊✅pic证明了一件🔊👃事：商业化🉐©与模型能力提升之⚖间，不📜是非此即🧂🇱🇻彼的零和🇧🇳🕉关系🤠。在一个公开🇯🇵披露的实验🧵🥭中，M2.7 被↖要求优化一个内部🇪🇸脚手架的软件工程👩🔧表现，全🏁📀程自主执🗣🦓行“分🇧🇾🙆析失败轨🐆迹→规⌛😈划改动→修🇺🇬🏃改代码→运行评测🆖→对比结果→🥨决定保留或回退🥐🖱”的循环超过🇱🇷 100 轮，最🤳🌐终效果提升 3😐👩💻0%🤒。一切都隐隐🎄🏊被解读为：🇴🇲V4快🍢了🇬🇧。在研究院🐘☺和生态联盟的👩🔬支撑下，三🗾🇦🇮条产品线👿的轮廓已⛹❌经清晰⏳。创建 R5️⃣OS 🛂🔡2 包 进🅿😦入工作空间🌽⛷的 src🐗 目录，然后创👩❤️💋👩👨👩👧建一个新🔸的 Pyt🇨🇺hon 包：🏖🍀特黄做受又粗又长又大又硬 复制 ro🧨s2 pkg👛⛅ crea🐸🈷te 🇹🇴🇵🇹--bui🌇ld-type🥬🇭🇹 ament_🚑pyt🧧hon pand🦹♀️a_joint_⌛con🈸🇸🇨trol -🇪🇦🎊-depende📔ncies rc🈁lpy co😛ntro🔫l_m⬜🐲sgs tra🚲🧼jector📻👭y_msg👅s 依赖于 🤪rclpy、co👼4️⃣ntr🛄ol_ms🚴♀️🔃gs 和👈👨🌾 tra🎥ject🇧🇳ory_📍特黄做受又粗又长又大又硬msgs 🎵编写 Py👐thon 😹节点代码 在💕🗯 pa🎣🏡nda_joi☕🙃nt_co🏬ntrol 🥠📷包的 panda🇦🇽_jo🇩🇯int🙊_contro🥧l 子目录下📹创建一个名🌇🏙为 panda🇬🇳🇾🇪_join😲t_contr🦃🐣oll🗝er.🐷☢py 👽的文件，并添加🧠以下代码： 复制🇸🇷 import👨🎓🖊 rc🎾🦁lpy fro♋m rclpy🇵🇪🎡.no🌨🕓de im🍳🧡port N🇲🇼ode🍽 fro✅m co💊🐢ntrol_ms🛒gs.m❤sg i🙆mpor✴t Joi🎠🇯🇴ntTraj🍦ectoryC🇺🇬ontroll🐻erStat🇵🇬🤧e fro🐠🚒m trajec🐬tory_ms🔎gs.ms🍆g imp🐹ort Jo♈🍱int📡🗑Traject🧬🧦ory, J㊙🙆♂️oin☪🇼🇸tTraject🖐🌕oryP🕝🈺oint i😨🌴mpor⭐🙎♂️t sys i🙍mport t🔽ty 🛅import 💈👰term🌓🧜♂️ios clas🚶♀️s Pand🥗aJoi🤾♂️ntC🔷9️⃣ontrolle🚓r(Node🌜): de✏🏤f __in👩🏫💟it__(se📁lf): 🐞⬆super()⛰.__in📘it__('p🍇🦃anda_joi👱nt_cont🇧🇼roller🚠🍑') # 创🏫👨🔧建发布者，🇨🇷🎱发布到🌑🥪 "/panda🍦_ar🕊🚀m_contr🇨🇼oller🤽♀️/joint🎿_tra🙆🇧🇿ject🥢ory" 话题 😚self.pub🤦♀️🙏lish📀er_ =📤 self☘特黄做受又粗又长又大又硬.cre🇨🇩🦸♀️ate_p⚽ubli🥺🦙sher(Jo🇨🇷⚽intTr🐑🤠aje👝ctor🇭🇺y, 🧧'/p⛵🦞anda_a😆🚃rm_contr↗⏺oller/jo🇷🇪👊int_traj😞🥦ectory🧜♀️', 10) 🐒🤳# 定义关节名😧🌺称列表 😷⏩self.🇱🇺🌠joint_na🤱mes = 🏗🇸🇻['p🍕anda_j🧻📩oint1'👥, 'pa🔤🍒nda_join😍t2', '🛃🕋panda_j📞oint🇸🇴3', 'pan🧖♂️🌄da_🥶🍯join🇹🇫t4',↘ 'pan🎲da_joi👮👨🦰nt5',🇪🇹〰特黄做受又粗又长又大又硬 'panda_🛢join🔼t6',🐭🍆 'pan🙇♀️😪da_joint📅🇬🇦7'] 🛸# 初🍦始化关节位置🌔🕵️♀️ se🧔lf.join🔙t_posi❄tions ☘🉑特黄做受又粗又长又大又硬= [😵0.0] 🈁* 7 # 定🇯🇪义每个关节位置👥🐉的递增💁💒步长 sel☯f.s✂tep = 🍶0.1 de🤲😄f g🚄et_key(🎣🇧🇦self🏆): # 获取💻🖐终端输入的按键 ⏺🕸setti♻ngs👳 = t🏕🖥erm4️⃣👝ios.tcg🇨🇺🐽etattr(s🇨🇽ys.std🕵️♀️in) try:🛃✊ tt🥢y.set👨👦raw🈁(sys🈂.stdin.f➡🧓ileno()🥽) key 👤= sys.🤕🇰🇳特黄做受又粗又长又大又硬stdin.™read😨🏄♀️(1) 🎆fin🎋all🇪🇸🔶y: ter🥡mio🖼s.tcs🎺🙍etattr🇨🇾🌆(sy🇲🇱🥼s.stdin🇵🇰, term🗡💪特黄做受又粗又长又大又硬ios.🎰TCSADRA➡IN, sett🔔ings) re♉turn♋特黄做受又粗又长又大又硬 key def🚔 se🖥👤nd_traje🇦🇼🚿ctory(se😓lf)👩👦: # 创建 🍸🔏Joi🇬🇹ntTraj👈🧕特黄做受又粗又长又大又硬ectory 消🎬息 traje📹🇲🇺ctory_ms🚡👖g = Joi🇬🇫💴ntTraje💲ctory💺🏳️🌈() traj🇵🇰ector👔🇲🇺y_m🥁sg.join⛵t_nam⚛🧕es = se🐘lf.joi💪nt_n🏳ames😞 # 🍤创建 🦙🕊JointTr🌡🎉ajecto🍦ryPoin🐞😦t 并🆗™设置目标位置等🏅🐰信息 po🧮int 🇬🇮= JointT🔲rajec🇫🇰toryPoi🇵🇹🚈nt(🕡🐩特黄做受又粗又长又大又硬) poi🍦nt.pos🐿iti🇨🇿🇦🇫ons📹🐊 = sel🥭f.joint_😚positi🇪🇦🚜ons # 设🐺置运动时间 po🍹🚽int.🌯time_fro📠🇬🇬m_start 👨🎤👩👦👦= rclpy👩✈️.durat🗓🏐ion.Dur😷⬛ati🇨🇬🇰🇲on(🤯sec🤷♀️onds=1)👨🏫.to_🦟🧰msg() #🕙 将点添加到轨迹👨🍳🖋消息中 traj🛐ectory_🇵🇬🇬🇭msg.po👛👨🌾ints.🇸🇹app🐽end(po🍲int) #🌰 发布轨迹🙉♋消息 🇲🇵🐁self.p🏨ublisher🧫🇩🇬_.pub⛺lish(t🚴rajec💔tory_msg👥🐼) self.g🐴et_logg💪er().🇸🇩🇬🇺info('S📽🗑ent🇦🇺🅾 joint🦏🛠 trajec🇫🇲🦴tory🧝♂️5️⃣ comma🥙nd'📷) def ru👀🇯🇪n(self✨): w♉🧡hile 🦞rclpy.ok🏛🕴(): k🧘♀️🍌ey = s📉🐈elf😉.get_ke🍶y()🌸 if👩🦳 key == 🌯🚃'-'🌽♋: self.😀minu💈🔎s_pr🇰🇵esse☘d = True👨🎨🌐 eli🖇f ke☝🇬🇹y in [🔐🌐'1',👨🔬 '2', '🏳️🌈3',🍦🎅 '4', 🇸🇲🚏'5', 🇰🇷🧗♀️'6', ❎'7']: i⤵🦷ndex 🏴特黄做受又粗又长又大又硬= int(k🚥ey) 🥩- 1 i🇲🇪f s👝🌹elf🔲.minus_🇨🇭pre🥨ssed: 🔗🧡self👩🦰.joint🧜♀️🗿_pos👨🔬📄itions💡🏹[ind🇳🇬☺ex] -🌻特黄做受又粗又长又大又硬= self.🏩🕊step 😐self🧷.minus_🇹🇲👯press▫✌ed 🏙🇵🇲= Fa🎁🚒lse🇸🇩🃏 else😚: self😃.joint🙁_pos📋🎻itions[🌾🈸index🇨🇷🕰] +⛷= self.s🖤tep 🐿🥏sel🇳🇿f.se🥝nd_traj🇵🇭🇫🇯ectory😵🇯🇵特黄做受又粗又长又大又硬() eli↕f k🇪🇬ey == '\🥣🏰x03': # 🌒Ctrl+C🚢 退出 bre🈁ak def🦓🇯🇪 main(ar🐁gs=Non🇧🇪e):👾👭 rclpy.🌬ini✳🥮t(args=🦃args) p🎎anda_🧖♂️🧤joi😣nt_cont🇬🇼rolle🧭r = P🇹🇴andaJo👨❤️👨🐃intCon🏛💠troller㊙🍾() 🇲🇳pand⏹🕓a_joi🥼🧠nt_co🔠ntrolle🇸🇪🇻🇳r.ru🍉n() pa🧷nda_joi🇲🇻nt_co🇲🇪◽ntrolle🇲🇻🔘r.des🎦🐞tro🇨🇼🚈y_n💞ode() rc🧣lpy.sh🐈utdo👩🦱wn() if🙅🧢 __🈶name__☘🇫🇴 == 🔐🗺'__m🤔🇧🇱ain__'🌸: ma💽in(🐬🙅♂️) 修改🇶🇦 setup.p👒🔨y 文件 打开🇵🇪 pand🧮🇮🇨a_joint🇬🇬💝_contro🍷🆕l 包的🍇 se🏔tup.py🇲🇽 文件，在 e🗒🛶ntry_p🏳🔔oint🥍🌳s 部分添加👩❤️💋👩以下内容： 👨🚀复制 entr🔡y_poi📈nts={ ⚰🕵'co🤽♀️🇵🇬nsole_sc🥕ripts'🀄🦛: [ 'pa🇨🇻nda🍬🇨🇦特黄做受又粗又长又大又硬_joint🚖🎴_control⏮🇮🇱ler = 🏳panda👨👩👦👦🇨🇰_joint_c🇲🇹😏ont☸🛃rol.p🀄👭anda_joi🙎nt_💅🇬🇱contro🚨🇰🇼ller:🇮🇱main'🦕🧬, ],🍀💅 }, 💕编译和运♊行 复制 co➖lcon bu😊🍢ild --p🇷🇺💨ackage🥛🐶s-sel🇸🇻ect pan👒da_joi🇧🇹👣nt_🚴control 🥽🍩sourc😏🌈e inst🕜🇭🇰all🐂/setup.b🏴💂ash🍴📜 ros2🐦🈯 run pa😃nda_joi😺🌯nt_🔀♋contr📱ol 🧓🇹🇹panda_j👇oint🇵🇸_cont🤮roller 按👨❤️💋👨下按键 1 - 🍐🧗♂️特黄做受又粗又长又大又硬7 来控制 Pa🕛nda 🇦🇷👨🚀机械臂🕡⏱相应关节的位🇺🇾🇩🇲置递增，按下🥼⏱ Ctrl + 🇽🇰C 可以☸退出程序 💱🇧🇧"跟着Litc🕧hiCh😈eng一🔲起学ROS2"😋🥃系列共2🕞👩👦👦5篇，查看全部🏹🕙系列文章，🍕📛在【EEWor🌚ld-📃论坛】搜关♻特黄做受又粗又长又大又硬键词“🛎🦕一起学RO🧷S2"🍆，与原🥔⛺作者一起交流🚹🦔。
